根据殷墟出土的甲骨文记载，早在公元前1000多年前，中国就有足球游戏。最早的足球是用草或毛制成的。从公元前2世纪的汉代开始，足球改用熟皮制造，内充毛发，改名“鞠”。西汉人刘向《别录》中说：“蹴鞠者，传言黄帝所作，或曰起战国时。”蹴，即用脚踢的意思。汉高祖刘邦，曾在皇宫内修建“鞠城”。到了唐代，发明用动物的膀胱（多用猪膀胱）放进皮球里作球胆，充气后使用。这已经和现代的足球相似了。
前面提到的“鞠城”，是在比赛场院的两端用砖筑成拱形的或在地上挖成圆形的（或叫“鞠室”），每端各6个。把球踢进“鞠城”就得1分。这就是最早的球门。唐代改用两根柱子，上挂球网的球门，这已经和近代球门相似。宋代改用单门，却是网在下面而门在上。
我国汉代到唐代的足球赛，每队上场6个人，到宋代改用单门比赛，比赛双方各为12到16个人。
英国的足球赛最初远没有我国的规格，它没有球门，踢过端线年在球场端线中间竖两根柱子，比赛时必须把球踢入两柱中间才算得分。这是球门的滥觞。到1875年，球门两柱上端加上了门楣，增加了入球的难度。到1891年，球门后面加了球网，并且规定门的高度为2．44米，宽度为7．32米。这就成为今天的球门。
英国的足球赛出现比我国晚得多，规则也没有我国完善。他们最初比赛双方不限人数，有时一方多达百余人。比赛时熙攘拥挤，乱成一团。后来规定双方人数要相等，每方人数仍有19至50人。随着球技的提高，要求改变一窝蜂的打法，比赛人数逐渐精减，到1863年才正式规定，比赛双方的队员分别为10人，另加1名守门员。这条规定一直沿用到现在。
